sm9479454の修正版です。
アドバイスを頂いたうち下記5点を修正してみました。どうでしょうか?
修正版->
sm9500672①姿勢の上下動のタイミングを逆にした
足が揃ったときY=-0.5、開いたときにY=0にしていたのを逆にした。
②歩幅を広げた
一歩あたり6だった歩幅を7に広げた
③上半身を捻りすぎないようにした
下半身の捻りはそのまま。
下半身を弄ったフレームでは、上半身(顔も)が正面を向くように調整した。
④肩は初期値のままにして、腕の振りも大人しめにした。
⑤両足が揃ったときの下半身を、初期値より垂直めにした。